در سال یازدهم هجرت رسول اکرم (ص) در آخرین سفرحج (در عرفه)، در مکه و در غدیرخم، در مدینه قبل از بیمارى و بعد از آن در جمع یاران و یا در ضمن ‏سخنرانى عمومى، با صراحت و بدون هیچ ابهام، از رحلت ‏خود خبر داد. چنان که قرآن رهروان رسول خدا (ص) را آگاه ساخته بود که ‏پیامبر هم در نیاز به خوراک و پوشاک و ازدواج و وقوع بیمارى و پیرى مانند دیگر افراد بشر است و همانند آنان خواهد مرد. پیامبر اکرم (ص) یک ماه قبل از رحلت فرمود: «فراق نزدیک شده و بازگشت ‏به سوى خداوند است. نزدیک است فراخوانده شوم و دعوت حق را اجابت نمایم و من دو چیز گران در میان شما مى ‌گذارم و مى‌‏روم: کتاب خدا و عترتم، و خداوند لطیف و آگاه به من خبر داد که این دو هرگز از یکدیگر جدا نشوند تا کنار حوض کوثر برمن ‏وارد شوند. پس خوب بیندیشید چگونه با آن دو رفتار خواهید نمود».

در حجه‌‏الوداع در هنگام رمى‏ جمرات فرمود: «مناسک خود را از من ‏فرا گیرید، شاید بعد از امسال دیگر به حج نیایم و هرگز مرا دیگر در این جایگاه نخواهید دید».

روزى به آن حضرت خبر دادند که مردم از وقوع مرگ شما اندوهگین ‏و نگرانند. پیامبر در حالى که به فضل بن عباس و على بن‌ابى‏طالب (ع) تکیه داده بود به سوى مسجد رهسپار گردید و پس از درود و سپاس پروردگار، فرمود: «به من خبر داده‏ اند شما از مرگ ‏پیامبر خود در هراس هستید. آیا پیش از من، پیامبرى بوده است که‏ جاودان باشد؟! آگاه باشید، من به رحمت پروردگار خود خواهم ‏پیوست و شما نیز به رحمت پروردگار خود ملحق خواهید شد».

روزی دیگر پیامبر (ص) با کمک علی (ع) و جمعی از یاران خود به قبرستان بقیع رفت و برای مردگان طلب آمرزش کرد . سپس رو به علی (ع) کرد و فرمود:  «کلید گنجهای ابدی دنیا و زندگی ابدی در آن، در اختیار من گذارده شده و بین زندگی در دنیا و لقای خداوند مخیر شده‌ام، ولی من ملاقات با پروردگار و بهشت الهی را ترجیح داده ام».

در چند روز آخر از زندگى رسول اکرم (ص) آن بزرگوار در مسجد پس از انجام نماز صبح فرمود:

«اى مردم! آتش فتنه‏‌ها شعله ‏ور گردیده و فتنه‏‌ها همچون پاره‏هاى امواج تاریک شب روى آورده است. من در روز رستاخیز پیشاپیش شما هستم و شما در حوض کوثر بر من در می آئید. آگاه باشید که من درباره ثقلین از شما می پرسم، پس بنگرید چگونه پس از من درباره آن دو رفتار می‌کنید، زیرا که خدای لطیف و خبیر مرا آگاه ساخته که آن دو از هم جدا نمی شوند تا مرا دیدار کنند. آگاه باشید که من آن دو را در میان شما به جای نهادم ( کتاب خدا و اهل بیتم ). بر ایشان پیشی نگیرید که از هم پاشیده و پراکنده خواهید شد و درباره آنان کوتاهی نکنید که به هلاکت می‌رسید».

آنگاه پیامبر (ص) با زحمت به سوی خانه اش به راه افتاد. مردم با چشمانی اشک آلود آخرین فرستاده الهی را بدرقه می کردند. در آخرین روزها پیامبر به علی (ع) وصیت نمود که او را غسل و کفن کند و بر او نماز بگزارد. علی (ع) که جانش با جان پیامبر آمیخته بود، پاسخ داد:  «ای رسول خدا، می‌ترسم طاقت این کار را نداشته باشم».

پیامبر (ص) علی (ع) را به خود نزدیک کرد. آنگاه انگشترش را به او داد تا در دستش کند. سپس شمشیر، زره و سایر وسایل جنگی خود را خواست و همه آنها را به علی سپرد.

فردای آن روز بیماری پیامبر (ص) شدت یافت اما او در همین حال نیز اطرافیان خود را درباره حقوق مردم و توجه به مردم سفارش می کرد. سپس به حاضران فرمود:  «برادر و دوستم را بخواهید به اینجا بیاید».

ام سلمه، همسر پیامبر گفت: «علی را بگویید بیاید. زیرا منظور پیامبر جز او کس دیگری نیست».

هنگامی که علی (ع) آمد، پیامبر به او اشاره کرد که نزدیک شود. آنگاه علی (ع) را در آغوش گرفت و مدتی طولانی با او راز گفت تا آنکه از حال رفت و بیهوش شد. با مشاهده این وضع، نواده‌های پیامبر (ص) حسن و حسین (ع) به شدت گریستند و خود را روی بدن رسول خدا افکندند. علی (ع) خواست آن دو را از پیامبر (ص) جدا کند. پیامبر (ص) به هوش آمد و فرمود: «علی جان آن دو را واگذار تا ببویم و آنها نیز مرا ببویند، آن دو از من بهره گیرند و من از آنها بهره گیرم».

سرانجام پیامبر (ص) هنگامی که سرش بر دامان علی (ع) بود، جان به جان آفرین تسلیم کرد.